Petrus hieß eigentlich Simon, war Fischer und lebte mit Frau und Kindern in Kapernaum am See Genezareth. Mit dem berühmten Satz Folget mir nach! Ich will euch zu Menschenfischern machen! (Markus 1,17) berief ihn Jesus mit seinem Bruder Andreas zu seinen Jüngern.

Jesus bezeichnete ihn als "Fels" (griechisch pétros), auf dem er seine Kirche bauen wolle (Matthäus 16,18), dadurch wurde er zu Petrus. Nachdem er der Gefangennahme durch König Herodes Agrippa I. mit Hilfe eines Engels entging, reiste er nach Rom, wo er auch Paulus traf. Zusammen deckten sie den Betrug des Magiers Simon auf, der mit seiner Flugkunst zu Tode stürzte. Darauf ließ Kaiser Nero Petrus und Paulus gefangennehmen.

Petrus konnte entfliehen. Auf seiner Flucht begegnete er Jesus und fragte ihn die berühmte Frage: "Quo vadis, Domine?" (Wohin gehst du, Herr?). Jesus sagte, er gehe nach Rom um sich noch einmal kreuzigen zu lassen. Petrus beschloss, mit ihm zu gehen und sein Schicksal zu teilen.

Daraufhin wurde er auf eigenen Wunsch im Zirkus (Circus Maximus) des Nero mit dem Kopf nach unten ans Kreuz geschlagen, weil er der Meinung war, dass er nicht würdig sei, den gleichen Tod wie Jesus Christus zu sterben. Dieser verschwand allerdings schon vorher in den Wolken. Diese Begegnung steht nicht in der Bibel, sondern in den apokryphen Evangelien des Paulus und der Thekla.

Petrus wurde der Überlieferung nach neben dem Circus Maximus von Kaiser Nero beigesetzt, in den vatikanischen Gärten, wo heute der Petersdom steht.